二、遥控图传

2.1 配置机器人车载电脑网络

将电池平放在主机前方空余区域(电池靠摄像头支架挡住),根据线标提示接上底盘电源线,安装好电脑主机wifi天线,将u转串模块插入电脑usb口,插上摄像头和kinect。按下底盘红色开关和电脑主机开关,使用赠送的hdmi转vga插头,将显示器和键盘鼠标接入机器人主机后开机,输入用户密码进入主机ubuntu系统。系统密码是小强拼音 xiaoqiang

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点击下图位置,选择需要接入的无线网络

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当使用环境周围存在较多的wifi热点时,推荐使用5G网络,此时5G网络电磁干扰较少传输更稳定、有效覆盖范围更大。如果一台路由的网络覆盖范围太小,可以使用多台5G路由无线桥接成同一个无线网路,机器人接入这种大范围网络可以扩大遥控图传范围。

2.2 控制端PC接入工作网路

控制端PC需要和小车主机在同一个无线网络下,控制软件的安装请参考第一章。

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2.3 控制端软件的操作

控制软件打开后初始界面如下图,将鼠标指针停留在任意区域,会有对应功能提示出现,请随性漫游了解整个界面。

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2.3.a 遥控图传的开启

首先请确保车载电脑以及底盘上电,主机开机键在主机左侧,主机开机后kinect正面的led灯会闪烁。底盘开关在数码管旁边,底盘上电后数码管会显示电池电压,电池电压低于9.8v时请充电后使用。

点击主界面上的“未连接”按钮,建立遥控端与底盘的通信链路,首次运行会弹出下图防火墙警告,请选择“允许访问”。

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连接成功后,主界面变成下图所示,现在可以开始遥控底盘运动。

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底盘运动控制支持键盘操纵,操作风格类似极品飞车游戏。

在图传画面区域右键打开图传菜单,如下图

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选择“原始图像”,现在可以看到机器人的第一视角画面,图传已经开启

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在右键菜单中选择“关闭”,可以结束图传

2.2.b 图传遥控的关闭

直接关闭软件即可,如果需要关闭设备电源,请先点击主界面上的“关机”按钮使车载主机关机,再关闭车底盘数码管旁边开关,确保主机关机后(kienct停止闪烁)再拔掉电池与车底盘接线。

本章演示视频:

遥控图传操作

紧急无法控制情况下,请手动按 下车盘上的红色开关,使小车急停

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