常见问题与处理办法

4.1 遥控过程中突然失灵无法操纵

可能是底盘红外避障模块被触发激活了,请先检查机器人周围是否有障碍物,清空障碍物之后等待5秒,再次尝试控制。

4.2 图传画面卡顿、延时

请右键关闭图传后,重新打开图传,如果问题还是存在,请等待机器人驶离这段信号阻塞区域后再尝试

4.3 建图过程中视觉状态显示“丢失”,黑白图传画面中没有出现青绿色的特征点

分如下两种情况: a. 打开视觉后,视觉状态没有出现过“追踪中” b. 视觉状态之前出现过“追踪中”,遥控建图过程中突然变成了“丢失”

解决办法: a.尽量保证机器人为直线运动,前进一段时间后再后退一段时间,如此反复动作直到视觉状态变成“追踪中” b.将小车退回(保证小车朝向不变)到视觉状态出现“追踪中”的最近位置,使机器人视觉系统重新锁定。 c.两个办法都尝试多次后,如果还是显示“丢失”,请关闭视觉然后重新开启视觉,从头开始扫描建图。

4.4 建立连接后,遥控图传正常,但是客户端不显示地图和巡检路径

地图和巡检路径的加载时间很长,请耐心等待5分钟左右,如果还是不显示,请关闭客户端软件后,再打开尝试。

4.5 开启自主巡检后,视觉状态一直显示“丢失”,机器人在原地摆动

这种情况说明机器人无法识别当前位置,有两种可能: a.当前位置在建图扫描过程中没有被记录过,b.当前位置的光照强度或者物品分布发生了较大的变化。 对于第一种情况请将机器人遥控到建图扫描过的位置,保证机器人朝向和建图时的朝向一致,再重新开启自主巡检。 第二种情况,需要对环境进行重新扫描建图,巡检路径和站点也需要重新绘制。

4.6 无法关闭导航服务

多尝试点击几次,如果还是无法关闭,请手动关闭机器人底盘电源开关后,再通过客户端软件使车载主机关机。

4.7 规划巡检路径和轨迹时,加载的地图显示出一团乱糟糟的青色点、蓝色机器人轨迹点明显不像建图时的遥控路径

这说明视觉地图的建立失败了,请重新进行一次扫描建图,然后再尝试。

4.8 机器人无法自主避障

检查kienct指示灯是否正常,kienct供电线是否连接完好,车载主机关机后再重新开机测试。

4.9 客户端无法连接机器人

请登录局域网路由管理界面,检查客户端PC和机器人主机是否都已经连上网络,参考第二章的联网操作重新设置一下两者网络。

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