小强ROS机器人教程(3)_在rviz中显示小强机器人模型

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实时显示机器人当前姿态是一件很酷的事情,在ROS中借助rviz可以轻松实现这个目标。先看最后的 效果

小强模型的软件包在Documents/ros/src/xiaoqiang_udrf 也可以到我们的开源仓库去下载 Github

# 将小强主机接入显示器和键盘,开机后,打开终端
# 先关闭开机任务
sudo service startup stop
roscore
# 在小强主机上新开一个终端,启动这个软件包
roslaunch  xiaoqiang_udrf display.launch

注意这个过程需要图形化操作,所以没办法通过远程ssh连接操作。如果一定要ssh连接,可以在连接时加上-X(注意是大写的)选项,但是效果不好,并不推荐。推荐通过VNC进行操作。VNC的安装方法可以参照这篇文章 如果是远程打开模型包,需要先在本地安装xiaoqiang的模型包。对于使用xiaoqiang镜像系统的用户,xiaoqiang的模型包已经提前安装好。

0_1464183614244_input order.png 0_1464183624511_first view.png

此时发现没有任何显示,需要添加rviz显示项目

0_1464183721418_add model show.png 0_1464183740524_view2.png

还是有问题,整个模型透明发白,这是因为rivz中的全局坐标系“fixed frame”设置的不合适,将map改成base_link后即可正常显示

0_1464183927306_view3.png

现在操作右上角的滑动条就可以使相应的轮子转动,over!

上面我们简单演示了rviz显示udrf模型的使用方法,下文将详细介绍在windows系统下用solidworks制作udrf模型的整个过程。

先用solidworks 建立小车模型,并下载安装好solidwork转udrf插件下载地址. 制作好模型后,需要补加一个坐标系,这个坐标系在下文将作为整个udrf模型的基准坐标系(即ROS中的base_link frame)。

0_1464182475253_全局坐标原点.png

打开udrf插件

0_1464182530552_打开uhf.png

小强有两个驱动轮和一个从动轮,所以整个模型需要3个link,3个joint.首先编辑base_link,留意上文中全局坐标系,图片中红色区域就是需要自己点击或者修改的项目

0_1464182707705_设置baselink.png

然后是右轮

0_1464182790718_设置右轮.png

继续左轮和后轮

0_1464182912140_设置左轮.png 0_1464182923953_设置后轮.png

现在全部设置完成,开始导出

0_1464182965326_点击输出.png

一路next和确定下去

0_1464183014764_next1.png 0_1464183029511_finish.png 0_1464183042054_开始保存.png 0_1464183078985_确定.png

现在我们已经获到了机器人的udrf文件,生成的整个文件夹是一个ROS包, 修改launch文件夹内的display.launch文件 ,false改true

0_1464183267429_change true.png

将这个ros包复制到ROS工作空间中,catkin_make编译后就可以用本文开头的方法测试使用了。

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