小强ROS机器人教程(11)___kinect跟随包turtlebot_follower

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注: 2017年3月15日之后购买的用户请跳过安装步骤,直接从步骤2开始测试

turtlebot_follower利用深度摄像头反馈的点云图,计算一定区域内的点云中心坐标作为目标跟随点,根据这个坐标和设置的安全距离控制底盘移动实现跟随功能。

下图小强识别出人的双腿后,在人腿位置设置了一个红球作为目标点

1.安装软件包

ssh登入小强主机后,进入ros工作空间,下载安装测试软件包

ssh xiaoqiang@192.168.xxx.xxx
cd Documents/ros/src/
git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot_msgs.git
git clone https://github.com/BlueWhaleRobot/turtlebot_apps.git
cd ..
catkin_make

2.保证小强前方2米*2米范围空旷无杂物,先检查kinect角度是否水平,如果不处于水平状态请先关闭小车底盘电源,在小强主机上启动turtlebot_follower包

ssh xiaoqiang@192.168.xxx.xxx
roslaunch turtlebot_follower xiaoqiangfollower.launch

正常启动后会出现下图 0_1489656535261_1.png

启动后,脚本会发布电机角度控制命令,保持kienct处于水平姿态,再打开小车底盘电源。

3.此时人进入小强前方视野,会激活小强的跟随功能,小强开始跟随人的移动而移动

0_1489656710869_2.png 修改小强主机上的/home/xiaoqiang/Documents/ros/src/turtlebot_apps/turtlebot_follower/launch/freenect.launch文件中如下图中的参数,可以控制跟随性能 0_1489657079361_6.png

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