小强ROS机器人教程(15)___AMCL导航测试
下文将演示AMCL导航操作，使用rplidar a2作为scan输入，教程14中建立的地图文件作为全局map
一、准备工作，先安装升级nav_test、laser_filters软件包,对于2018年之后购买小强的用户，请直接跳过本步骤。 1.ssh登入小强主机，进入小强ros工作空间
ssh xiaoqiang@192.168.xxx.xxx -X
cd Documents/ros/src/
2.更新升级软件包
rm -rf laser_filters
git clone https://github.com/BlueWhaleRobot/laser_filters.git
cd nav_test
git stash
git pull
cd ..
cd ..
catkin_make
3.更新小强hosts文件和本地虚拟机的hosts文件，使小强和本地虚拟机可以相互通信，参考教程13中的1.A和1.B部分
二、启动导航节点 先将教程14中建立的两个map文件拷贝到/home/xiaoqiang/Documents/ros/src/nav_test/maps/下，覆盖同名文件即可
对于rplidar a1或者a2
roslaunch nav_test xiaoqiang_a2_demo_amcl.launch
对于rplidar a3
roslaunch nav_test xiaoqiang_a3_demo_amcl.launch
对于星秒pavo激光雷达
roslaunch nav_test xiaoqiang_pavo_demo_amcl.launch
对于镭神ls01b激光雷达
roslaunch nav_test xiaoqiang_ls01b_demo_amcl.launch
正常会出现下图的类似结果，同时雷达开始旋转
三、打开操作客户端
1.在本地虚拟中启动rviz,选择打开小强ros工作目录下的nav_test/config/xiaoqiang_amcl.rviz配置文件
export ROS_MASTER_URI=http://xiaoqiang-desktop:11311
rviz
2.等待几秒后，rviz正常会出现类似下图的界面
四、开始导航测试
1.在rviz中使用2D Pose Estimation设置机器人的初始pose在map中的位置，因为AMCL算法需要一个较为精确的初始值，才能进一步由当前雷达扫描点阵匹配出机器人在map中的真实位置。
2.在rviz中使用2D Nav Goal 给小强发布目标点
3.小强开始自主移动到指定位置
五、请自由设置小强的2D Nav Goal,观察小强的运动情况，本文结束
常见问题
Q: 地图能够显示，小车也能够遥控，但是通过rviz向小车发布目标点，小车并不移动
A: 一般这个问题是网络设置问题。这个教程需要小强和本地机器相互设置hosts记录，并且能够相互访问。在设置好ip记录之后可以分别在小强和本地电脑上ping对方看看是否能ping通。
如在本地电脑上执行
ping xiaoqiang-desktop
在小强上执行
ping ubuntu # 这里假设本地计算机名为ubuntu
如果无法ping通就要检查网络设置是否正确。