小强ROS机器人教程(9)_使用rostopic控制kinect的俯仰角度

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本教程适用于2016年9月之后购买的用户,之前购买的用户请到我们开源仓库安装下载freenect_stack,替换教程(7)中的ros官方版freenect_stack

准备工作:

请查看kinect版本,在kinect底座标签上有注明。对于部分model1473的用户,因为驱动的缺陷(不影响kinect其它功能,只涉及电机),需要先进行如下操作,model1414用户可以直接跳过。

# ssh登入小车主机
ssh xiaoqiang@192.168.0.xxx -X
freenect-micview

如果出现下图,关闭上述命令,继续教程 0_1477406481952_2.PNG

操作步骤:

1.在本地虚拟机新开一个窗口,启动freenect_stack驱动,

# ssh登入小车主机
ssh xiaoqiang@192.168.0.xxx -X
roslaunch freenect_launch freenect-xyz.launch

正常启动会出现下图,如果出现红色错误(驱动缺陷),请通过git pull更新freenect_stack程序。 0_1477406999656_3.PNG

2.在本地虚拟机新开一个窗口,发布电机角度控制命令

# ssh登入小车主机
ssh xiaoqiang@192.168.0.xxx -X
rostopic pub /set_tilt_degree std_msgs/Int16 '{data: -20}' -1

如果一切正常,现在可以看到kinect的仰角不断变小,上述命令中的{data: -20}数字就代表角度,可以设置为30到-30之间的整数 请将kinect数据线插入小车主机蓝色usb3.0端口,这样kinect才能正常工作

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