四、测试电机相线和霍尔线接线顺序

对于本驱动器,理论上任意的电机相线接线,都有一组对应的霍尔接线使电机正常运作,因此可以先任意指定电机相线接线顺序,这里我们指定mA接电机黄线、mB接电机绿线、mC接电机蓝线;下文会介绍如何确定霍尔线序。

霍尔线序不正确情况下,驱动器需要设置成“速度开环模式”,同时转速下发指令值不要大于20,这样可以防止异常大电流顺坏电机线圈和驱动管。两个电机的线序是一样的,即左轮和右轮的电机电机线、霍尔线的顺序是一模一样的,因此下文的测试只针对左轮电机。

4.1 速度开环模式

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点击“开环”,驱动器会临时进入“速度开环”控制模式,此时电机PWM开关量直接正比于转速指令。重启驱动器会使驱动器退出“速度开环”控制模式,进入默认的速度闭环模式。

4.2 确定霍尔线顺序

保证驱动器处于“速度开环”模式,以左轮电机为例,假设电机霍尔线三根的颜色分别为黄1、绿2、蓝3。

霍尔线接口 排列1 排列2 排列3 排列4 排列5 排列6
HA 黄1 黄1 绿2 绿2 蓝3 蓝3
HB 绿2 蓝3 黄1 蓝3 黄1 绿2
HC 蓝3 绿2 蓝3 黄1 绿2 黄1

依次尝试上表6种接线顺序,对于每一种接线顺序:

a. 下发10控制量看电机是否流畅运转,如果不正常则说明这组顺序是错误,请“置零”然后测试下一组接线;如果正常则执行操作b。

b. 下发-10控制量看电机是否流畅运转,如果不正常则说明这组顺序是错误,请“置零”然后回到a测试下一组接线;如果正常则说明霍尔线序是正确的,继续步骤c。

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c.现在电机基本可以正常运转了,最后需要确定控制量方向和转速反馈方向是一致的,比如下发大于零的转速控制量,正常应该返回大于零的转速,这样才能速度闭环。先正向加大速度控制量,使转速大于200RPM或者小于-200RPM;然后反向加大速度控制量,同样使转速大于200RPM或者小于-200RPM。操作完成后,软件会自动判断控制方向是否与转速方向相反,如果出现下图提示,则按“是”,如果没有出现,说明调试已经完成可以继续速度闭环测试。

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4.3 速度闭环调速测试

根据上节确定的霍尔线序,把右轮电机也接入驱动器,然后重启驱动器,等驱动器初始化完毕。现在任意调整下图滑块,即可设置电机转速。

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控制的同时,还可以观察速度反馈值。

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4.4 调整电机正转方向

速度闭环控制成功的前提下,如果发现电机正转方向和自己需要的方向是相反的,首先根据3.3节判断安装方向是否设置正确,如果安装方向设置正确,则将电机相线的ma 和Mb对调,同时把霍尔线的HA和HC对调,这样可以把电机正转方向调换一下。

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