配置驱动器参数

驱动器上电后会有一段初始化时间,状态为0。初始化完成后,状态会变成1,同时背景颜色变成绿色,在这种情况下才可以操作“控制面板”。

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3.1电机极对数

电机极对数即指磁极对数,通常的轮毂无刷电机值为15或者12。点击”读取”,可以得到驱动器当前设置值,点击“设置”则将当前值下发写入驱动器ROM。 如果不知道电机的磁极对数实际值,可以通过统计电机转一圈时软件记录的编码器计数值计算得到。

config-2

磁极对数 = 1圈计数 ÷ 6

3.2最大转速控制

点击”读取”,可以得到驱动器当前设置值,点击“设置”则将当前值下发写入驱动器ROM。 电机的最大转速推荐设成实际需要的值,而不是电机可以实现的最大值,这样可以提高低速控制精度。 对于电机可以实现的最大转速,请在“速度开环”模式下,下发100的转速控制信号,转速反馈值即为最大转速,最大可实现转速和电池电量有关。

config-3

3.3安装方向和左右电机通道对应关系

点击”读取”,可以得到驱动器当前设置值,点击“设置”则将当前值下发写入驱动器ROM,值只能为false、true这两种情况。 正向安装是指驱动器正面朝上水平安装,反向安装是指驱动器正面朝下水平安装。两种安装方向下,为了接线方便,驱动器左右电机对应的接线口是相反的。我们假设驱动器是接后驱电机。

电机 正向安装 (True) 反向安装 (False)
左轮电机 Ma1 H0 Mb1 H1
右轮电机 Mb1 H1 Ma1 H0

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3.4通用操作

config-5

“重启”使驱动器控制芯片重启,“急停”可以同时制动两个电机,“烧录”将驱动器配置成固件更新状态,“开环”将驱动器临时配置成速度开环控制模式,“校准”启动驱动器IMU自动校准程序。

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