配置驱动器参数

驱动器上电后会有一段初始化时间，状态为0。初始化完成后，状态会变成1，同时背景颜色变成绿色，在这种情况下才可以操作“控制面板”。

3.1电机极对数

电机极对数即指磁极对数，通常的轮毂无刷电机值为15或者12。点击”读取”，可以得到驱动器当前设置值，点击“设置”则将当前值下发写入驱动器ROM。 如果不知道电机的磁极对数实际值，可以通过统计电机转一圈时软件记录的编码器计数值计算得到。

磁极对数 = 1圈计数 ÷ 6

3.2最大转速控制

点击”读取”，可以得到驱动器当前设置值，点击“设置”则将当前值下发写入驱动器ROM。 电机的最大转速推荐设成实际需要的值，而不是电机可以实现的最大值，这样可以提高低速控制精度。 对于电机可以实现的最大转速，请在“速度开环”模式下，下发100的转速控制信号，转速反馈值即为最大转速，最大可实现转速和电池电量有关。

3.3安装方向和左右电机通道对应关系

点击”读取”，可以得到驱动器当前设置值，点击“设置”则将当前值下发写入驱动器ROM，值只能为false、true这两种情况。 正向安装是指驱动器正面朝上水平安装，反向安装是指驱动器正面朝下水平安装。两种安装方向下，为了接线方便，驱动器左右电机对应的接线口是相反的。我们假设驱动器是接后驱电机。

3.4通用操作

“重启”使驱动器控制芯片重启，“急停”可以同时制动两个电机，“烧录”将驱动器配置成固件更新状态，“开环”将驱动器临时配置成速度开环控制模式，“校准”启动驱动器IMU自动校准程序。