伽利略视觉导航系统ROS通信协议

除了使用windows客户端或者串口来控制、使用伽利略视觉导航系统外，还可以通过ros的topic机制来实现。

在伽利略视觉导航系统串口通信协议里面，导航串口可以发送和接收串口数据，这是通过galileo_serial_server包实现的，而这个包的实现原理就是将导航串口接收的数据转换成ros话题后以/galileo/cmds话题发布给伽利略系统，同时通过订阅伽利略系统状态话题/galileo/status然后封装后下发给导航串口。

因此在ros系统里面，我们可以绕开串口直接发布/galileo/cmds话题就可以控制伽 利略系统，直接订阅/galileo/status就可以获取伽利略系统状态。

1.命令发布话题 /galileo/cmds

伽利略视觉导航系统会实时订阅这个话题，给这个话题发送数据就可以对应控制伽利略系统的状态。

这个话题所属类型为galileo_msg::GalileoNativeCmds，具体定义在/home/xiaoqiang/Documents/ros/src/galileo_msg/msg/GalileoNativeCmds.msg文件。

话题内容有三个成员：header、length、data。这个话题是为了封装串口数据设计的，在《伽利略视觉导航系统串口通信协议》里面，串口指令是由“包头+数据长度+数据内容”构成的。

因此根据串口通信协议，把包头用标准的std_msgs/Header替换成header，数据长度赋 值给length，数据内容赋值给data，就可以构造出有效的/galileo/cmds话题。

例如，下面cpp代码将构造一个开启导航系统的话题数据，数据内容请参考串口通信协议。

#include "galileo_msg/GalileoNativeCmds.h"
galileo_msg::GalileoNativeCmds currentCmds;
currentCmds.header.stamp = ros::Time::now();
currentCmds.header.frame_id = "galileo_msg";
currentCmds.length = 0x02;
currentCmds.data.resize(0x02);
currentCmds.data[0] = 0x6d;
currentCmds.data[1] = 0x00;

2.伽利略视觉导航系统状态话题 /galileo/status

伽利略视觉导航系统会持续自动发布/galileo/status话题，订阅这个话题查询系统状态。

这个话题所属类型为galileo_msg::GalileoStatus，具体定义在/home/xiaoqiang/Documents/ros/src/galileo_msg/msg/GalileoStatus.msg文件。

std_msgs/Header header
int32 navStatus
int32 visualStatus
int32 chargeStatus
int32 loopStatus
float32 power
int32 targetNumID
int32 targetStatus
float32 targetDistance
int32 angleGoalStatus
float32 controlSpeedX
float32 controlSpeedTheta
float32 currentSpeedX
float32 currentSpeedTheta

本话题里面数据成员的意义请参考《伽利略视觉导航系统串口通信协议》中第一部分“导航串口下发的数据包”中的内容定义。

使用rostopic echo /galileo/status可以直接打印输出话题内容。

ROS中控制导航系统的例子

开启导航系统

首先查阅串口协议文档可知，开启导航对应的指令为 m 0,这是一个两个字节的指令。则可以在终端输入以下指令开启导航

rostopic pub /galileo/cmds galileo_msg/GalileoNativeCmds "header:
  seq: 0
  stamp:
    secs: 0
    nsecs: 0
  frame_id: ''
length: 2
data: [0x6d, 0]" -1

其中 length为指令长度，data为指令数据。0x6d对应字符'm'。 有一个比较简单的输入方法先输入 rostopic pub /galileo/cmds 之后双击tab键自动补全

rostopic pub /galileo/cmds galileo_msg/GalileoNativeCmds "header:
  seq: 0
  stamp:
    secs: 0
    nsecs: 0
  frame_id: ''
length: 2
data: ''"

会出现上面的内容。对data进行修改就可以发布对应的指令了。