伽利略导航系统Modbus通信协议

注意此协议需要后端版本 6.6.3及以上

默认端口为3551。注意数据大小端规则是 byteorder=Endian.Big, wordorder=Endian.Little

触点寄存器说明

触点寄存器是只读的bool变量

地址	长度	类型	说明
1	1	bool	当前导航状态，1时说明开启了导航，0说明未开启导航
2	1	bool	当前建图状态，1说明开启了建图，0说明未开启
3	1	bool	GC状态，1说明正在进行内存回收, 0说明状态正常
4	1	bool	GBA状态，1说明正在进行闭环优化，0说明状态正常
5	1	bool	局部充电状态，1说明正在执行局部充电，0说明未在执行局部充电动作
6	1	bool	充电任务状态, 1说明正在执行充电任务，0说明未执行充电任务
7	1	bool	循环状态，1说明正在执行循环任务，0说明未执行循环任务
8	1	bool	保留位
9	1	bool	保留位
10	1	bool	保留位
11	1	bool	保留位
12	1	bool	保留位
13	1	bool	保留位
14	1	bool	保留位
15	1	bool	保留位
16	1	bool	保留位
17	1	bool	虚拟io0
18	1	bool	虚拟io1
19	1	bool	虚拟io2
20	1	bool	虚拟io3
21	1	bool	虚拟io4
22	1	bool	虚拟io5
23	1	bool	虚拟io6
24	1	bool	虚拟io7

线圈寄存器是具有读写功能的bool变量

输入寄存器是只读的16位变量

地址	长度	类型	说明
1	1	int16	视觉系统状态，-1标系视觉系统处于关闭状态，0表示没初始化uninit，1表示正在追踪tracking,2表示丢失lost,1和2都表示视觉系统已经初始化完成。
2	2	float32	电池电压
4	1	int16	当前目标点编号,默认值为-1表示无效值，当正在执行无ID的任务是值为-2，比如通过Http API 创建的导航任务。
5	1	int16	当前目标点状态，0表示已经到达或者取消free，1表示正在前往目标点过程中working,2表示当前目标点的移动任务被暂停paused,3表示目标点出现错误error,默认值为-1表示无效值。
6	2	float32	机器人距离当前目标点的距离，单位为米，-1表示无效值，该值的绝对值小于0.01时表示已经到达。
8	2	float32	导航系统计算给出的前进速度控制分量,单位为m/s
10	2	float32	导航系统计算给出的角速度控制分量,单位为rad/s
12	2	float32	当前机器人实际前进速度分量,单位为m/s
14	2	float32	当前机器人实际角速度分量,单位为rad/s
16	2	float32	当前机器人在map坐标系下的X坐标,此坐标可以直接用于设置动态插入点坐标
18	2	float32	当前机器人在map坐标系下的Y坐标
20	2	float32	当前机器人在map坐标系下的z轴转角(yaw)
22	1	int16	当前追踪点数
24	2	uint32	当前信息时间戳，单位为秒
26	2	uint32	当前信息时间戳，剩余小于1秒的部分，单位为纳秒

保持寄存器是具有读写功能的16位变量

地址	长度	类型	说明
1	2	float32	机器人遥控速度前进方向线速度，单位m/s，用于遥控机器人
3	2	float32	机器人遥控速度旋转方向角速度，单位rad/s,用于遥控机器人
5	1	int16	导航目标index，设置此值后，机器人会导航至对应目标
6	1	int16	1暂停任务，0继续任务
7	1	int16	1取消任务
8	6	3个float32	三个float32分别为 x,y,theta，即目标点的坐标和角度。设置此值后机器人会导航至对应坐标
14	1	int16	循环等待时间，单位为秒