伽利略导航系统Modbus通信协议

注意此协议需要后端版本 6.6.3及以上

默认端口为3551。注意数据大小端规则是 byteorder=Endian.Big, wordorder=Endian.Little

触点寄存器说明

触点寄存器是只读的bool变量

线圈寄存器说明

线圈寄存器是具有读写功能的bool变量

输入寄存器说明

输入寄存器是只读的16位变量

保持寄存器说明

保持寄存器是具有读写功能的16位变量

程序例子

#!/usr/bin/env python3

"""
Test Modbus
"""

from pymodbus.client import ModbusTcpClient
from pymodbus.version import version
from pymodbus.constants import Endian
from pymodbus.payload import BinaryPayloadDecoder
import time

ADDR_POWER = 2  # 电池电压, float32

if __name__ == '__main__':
    print(f"pymodbus version: {version}")
    address = ("127.0.0.1", 3551)
    client = ModbusTcpClient(
        host=address[0],
        port=address[1],
    )
    client.connect()
    while True:
        time.sleep(1)
        try:
            # pymodbus默认的地址会有一个偏移
            result = client.read_input_registers(ADDR_POWER - 1, 2, unit=1)
            print(f"result: {result.registers}")
            # 转换为浮点数
            decoder = BinaryPayloadDecoder.fromRegisters(
                result.registers, byteorder=Endian.Big, wordorder=Endian.Little)
            voltage = decoder.decode_32bit_float()
            print(f"voltage: {voltage}")
        except Exception as e:
            print(e)