1. API文档

1.1. 调度系统整体工作流程

用户向调度系统发起任务请求。任务包含移动机器人到某位置并完成某操作。 调度系统根据当前机器人资源分配任务至机器人 机器人根据任务计算出所需占用的道路，并将道路占用更新至调度系统

1.2. 数据结构

1.2.1. 地图数据结构

{
    points : [
        {
            type: REST_POINT, // 可选类型 NORMAL_POINT, CHARGE_POINT, REST_POINT, TRAFFIC_POINT, TARGET_POINT
            location: {
                x: 0.0, // 机器人坐标X, 单位为米
                y: 0.0, // 机器人坐标Y, 单位为米
                theta: 0.0, // 机器人坐标角度，单位为度
            },
            name: "", // 点名称，可以为空
            id: "xxx-xxx-xxx", // 随机生成的字符串，点的唯一标识
            status: FREE, // 当前点状态，可选值为 FREE, BLOCK
            radius: 0.5, // 点半径大小
            tolerance: {
                xy: 0.1, // 坐标容差
                theta: 0.1 // 角度容差
            }
        }
    ],
    ways: [
        {
            id: "xxx-xxx-xxx", // 随机生成的字符串，线段的唯一标识
            points: ["xxxx-xxx-xxx", "xxx-xxx-xxx"], // 线段起点和终点id
            status: "FORWARD", // 当前路线状态，可选值为 FORWARD, BACKWARD, FREE, BLOCK
        }
    ],
}

1.2.2. 调度任务状态

ERROR 任务出错

DISPATCHING 任务分配中，尚未分配到机器人

EXECUTING 任务执行中

PAUSED 任务暂停

CANCELLED 任务取消

COMPLETE 任务完成

1.3. API 说明

1.3.1. 调度中心控制接口

启动调度系统

URL: /start

请求方式: GET

说明：启动调度系统，并使用对应的地图和路线数据。如果机器人没有采用当前设置的数据则自动同步和切换机器人地图数据，并启动机器人至目标地图的导航状态。

请求参数：

参数 类型 说明
map_id string 调度系统所采用的地图id
path_id string 调度系统所采用的path_id

返回参数:

参数 类型 说明
layout Object 启动成功后返回layout数据

示例layout数据

{
    "status": "ok",
    "layout": {
        "name": "path5",
        "points": [
            {
                "type": "TRAFFIC_POINT",
                "location": {
                    "x": -7.0625,
                    "y": -15.5625,
                    "theta": 0
                },
                "name": "",
                "id": "fb9b5da4-d3f8-46af-9f06-6740d18b1350",
                "status": "FREE",
                "radius": 0.5,
                "tolerance": {
                    "xy": 0.1,
                    "theta": 0.1
                }
            },
            ...
        ],
        "ways": [
            {
                "id": "b4a0cdaa-5f52-4191-9340-36d19a1cb0a6",
                "points": [
                    "29d8aea0-ea06-4b61-9b73-cea4ee6833a5",
                    "d8db564c-dede-4bfc-8456-a7dfee9e66bb"
                ],
                "status": "FREE",
                "robots": []
            }
            ...
        ]
    },
    "map": {
        "_id": {
            "$oid": "5dd34397869f0667d15799e1"
        },
        "id": "04f777b8-ff9d-4303-87ac-334dab2e0ffe",
        "name": "largemap",
        "create_time": 1574126487670,
        "origin": {
            "x": -29.764,
            "y": -33.38139
        },
        "image_width": 1366,
        "image_height": 778,
        "resolution": 0.05,
        "image_png": "/media/map/map_ET4FjhJ.png",
        "image_pgm": "/media/map/map_ET4FjhJ.pgm",
        "keyframedb_bson": "/media/map/keyframedb_hHK57gx.bson",
        "keyframes_bson": "/media/map/keyframes_FnNLIte.bson",
        "map_bson": "/media/map/map_T2J2lrF.bson",
        "mappoints_bson": "/media/map/mappoints_zFg5qGm.bson",
        "robot_trajectory": "/media/map/RobotTrajectory_4XjHdHI.txt",
        "map_yaml": "/media/map/largemap.yaml",
        "md5sum": "dd0c7a1c2da0194e66bbe8aee3b5d891",
        "paths": [
            {
                "_id": {
                    "$oid": "5dd3442c869f0667d15799e2"
                },
                "map_id": "04f777b8-ff9d-4303-87ac-334dab2e0ffe",
                "create_time": 1574126636820,
                "layout": {
                    "name": "path4",
                    "points": [
                        {
                            "type": "TRAFFIC_POINT",
                            "location": {
                                "x": -7.0625,
                                "y": -15.5625,
                                "theta": 0
                            },
                            "name": "",
                            "id": "fb9b5da4-d3f8-46af-9f06-6740d18b1350",
                            "status": "FREE",
                            "radius": 0.5,
                            "tolerance": {
                                "xy": 0.1,
                                "theta": 0.1
                            }
                        },
                        ...
                    ],
                    "ways": [
                        {
                            "id": "10d1d0b3-23d3-4b1d-a16e-0e2f86be6a4d",
                            "points": [
                                "fb9b5da4-d3f8-46af-9f06-6740d18b1350",
                                "e84adf2b-4c56-419a-beb0-945b60102772"
                            ],
                            "status": "FREE"
                        },
                        ...
                    ]
                },
                "id": "598c5ed2-cb2f-40de-b806-5c94b8200ccf",
                "name": "path4"
            },
            {
                "_id": {
                    "$oid": "5ddc8b3d65c125fbd33166d9"
                },
                "map_id": "04f777b8-ff9d-4303-87ac-334dab2e0ffe",
                "create_time": 1574734653138,
                "layout": {
                    "name": "path5",
                    "points": [
                        {
                            "type": "TRAFFIC_POINT",
                            "location": {
                                "x": -7.0625,
                                "y": -15.5625,
                                "theta": 0
                            },
                            "name": "",
                            "id": "fb9b5da4-d3f8-46af-9f06-6740d18b1350",
                            "status": "FREE",
                            "radius": 0.5,
                            "tolerance": {
                                "xy": 0.1,
                                "theta": 0.1
                            }
                        },
                        ...
                    ],
                    "ways": [
                        {
                            "id": "10d1d0b3-23d3-4b1d-a16e-0e2f86be6a4d",
                            "points": [
                                "fb9b5da4-d3f8-46af-9f06-6740d18b1350",
                                "e84adf2b-4c56-419a-beb0-945b60102772"
                            ],
                            "status": "FREE"
                        },
                        ...
                    ]
                },
                "id": "503ab888-ae67-4981-8840-25f48feeeb9f",
                "name": "path5"
            }
        ]
    },
    "path": {
        "_id": {
            "$oid": "5ddc8b3d65c125fbd33166d9"
        },
        "map_id": "04f777b8-ff9d-4303-87ac-334dab2e0ffe",
        "create_time": 1574734653138,
        "layout": {
            "name": "path5",
            "points": [
                {
                    "type": "TRAFFIC_POINT",
                    "location": {
                        "x": -7.0625,
                        "y": -15.5625,
                        "theta": 0
                    },
                    "name": "",
                    "id": "fb9b5da4-d3f8-46af-9f06-6740d18b1350",
                    "status": "FREE",
                    "radius": 0.5,
                    "tolerance": {
                        "xy": 0.1,
                        "theta": 0.1
                    }
                },
                ...
            ],
            "ways": [
                {
                    "id": "10d1d0b3-23d3-4b1d-a16e-0e2f86be6a4d",
                    "points": [
                        "fb9b5da4-d3f8-46af-9f06-6740d18b1350",
                        "e84adf2b-4c56-419a-beb0-945b60102772"
                    ],
                    "status": "FREE",
                    "robots": []
                },
                ...
            ]
        },
        "id": "503ab888-ae67-4981-8840-25f48feeeb9f",
        "name": "path5"
    },
    "lock_id": "",
    "robot_id": ""
}

停止调度系统

URL: /stop

请求方式: GET

说明：停止调度系统，并停止当前所有任务，关闭机器人导航状态

请求参数：无

返回参数：

参数 类型 说明
status string 关闭是否成功

1.3.2. 调度任务相关

发起任务

URL: /schedule

请求方式: POST

请求参数:

参数 类型 说明
location_id string 机器人移动目标点ID，location_id和location参数只用设置其中一个。充电和待机任务不用设置。
location Object包含x,y,theta 机器人移动目标点坐标，location_id和location参数只用设置其中一个。充电和待机任务不用设置。
task_id string 机器人到达目标点后需要执行的任务id
priority int 任务优先级。默认优先级如下
回归待机点任务 优先级 0
充电任务且当前机器人电量较高 优先级1
一般移动任务 优先级2
用户交互任务 优先级3
低电量充电任务 优先级4
robot_id string 可选参数，当指定此参数时，只有指定的机器人能够接此任务
callback_url string 任务状态回调，当任务状态发生变化时服务会对对应url发送post请求，内容为schedule状态数据

返回参数: schedule json 数据对象

示例返回数据:

{
    "create_time": 1576127957717,
    "start_time": 0,
    "end_time": 0,
    "id": "6f32ceeb-1a85-4ef6-9608-246098a4ac70",
    "destination": {
        "x": -5.29884054000141,
        "y": -2.7553970808007335,
        "theta": 0
    },
    "destination_id": "",
    "priority": 2,
    "callback_url": "",
    "robot": {
        "id": "16000CD479EEEFF2B29B8AC54E96F29802E50E724E95834F5935FE999BE8DB2816E01A482211",
        "mac": "00:e0:4c:ce:83:87",
        "ip": "192.168.0.196",
        "port": 3546,
        "version": "4.0.0",
        "galileo_status": {
            "mapStatus": 0,
            "controlSpeedX": 0.0,
            "currentSpeedX": 0.0,
            "targetNumID": -1,
            "power": 38.76279067993164,
            "navStatus": 1,
            "loopStatus": 0,
            "gbaStatus": 0,
            "targetDistance": -1.0,
            "controlSpeedTheta": 0.0,
            "currentSpeedTheta": 0.0006672566523775458,
            "header": {
                "stamp": {
                    "secs": 1576128007,
                    "nsecs": 241101980
                },
                "frame_id": "map",
                "seq": 943
            },
            "busyStatus": 0,
            "chargeStatus": 0,
            "currentAngle": 2.859792709350586,
            "currentPosX": -4.2341084480285645,
            "currentPosY": 0.9780586957931519,
            "gcStatus": 0,
            "angleGoalStatus": 1,
            "visualStatus": 1,
            "targetStatus": 0
        },
        "is_enabled": true,
        "is_online": true,
        "server_url": "http://192.168.0.196:3546/api/v1/",
        "current_schedule": null,
        "last_update_time": 1576127957812,
        "name": ""
    },
    "state": "EXECUTING",
    "task": null,
    "result": ""
}

取消任务

URL: /schedule/cancel

请求方式: GET

请求参数:

参数 类型 说明
id string 调度任务id

返回： schedule json 数据对象

暂停任务

URL: /schedule/pause

请求方式: GET

请求参数:

参数 类型 说明
id string 调度任务id

返回: schedule json 数据对象

继续任务

URL: /schedule/resume

请求方式: GET

请求参数:

参数 类型 说明
id string 调度任务id

返回: schedule json 数据对象

返回待机

URL: /schedule/go_rest

请求方式: GET

说明： 机器人从空闲的待机点中选择直线距离最近的点待机

请求参数:

参数 类型 说明
id string 返回待机的机器人ID

返回参数： 返回待机的调度任务信息

返回充电

URL: /schedule/go_charge

请求方式：GET

说明：机器人从空闲的充电点钟选择直线距离最近的点充电

请求参数:

参数 类型 说明
id string 返回充电机器人ID

返回参数：返回充电的调度任务信息

1.3.3. 地图状态更新相关

锁定地图

URL: /layout/lock

请求方式: GET

请求参数

参数 类型 说明
robot_id string 机器人id

返回参数

参数 类型 说明
lock_id string 获取的锁的id
layout object 当前地图状态数据

返回示例数据:

{
    "status": "ok",
    "lock_id": "3d1e6049-750d-483e-aa32-dd7b937373ec",
    "layout": {
        "name": "path5",
        "points": [
            {
                "type": "TRAFFIC_POINT",
                "location": {
                    "x": -7.0625,
                    "y": -15.5625,
                    "theta": 0
                },
                "name": "",
                "id": "fb9b5da4-d3f8-46af-9f06-6740d18b1350",
                "status": "FREE",
                "radius": 0.5,
                "tolerance": {
                    "xy": 0.1,
                    "theta": 0.1
                }
            },
            ...
        ],
        "ways": [
            {
                "id": "10d1d0b3-23d3-4b1d-a16e-0e2f86be6a4d",
                "points": [
                    "fb9b5da4-d3f8-46af-9f06-6740d18b1350",
                    "e84adf2b-4c56-419a-beb0-945b60102772"
                ],
                "status": "FREE",
                "robots": []
            },
            ...
        ]
    }
}

解锁地图

URL: /layout/unlock

请求参数: GET

参数 类型 说明
lock_id string 地图锁id，如果id不能对应当前地图锁id，将无法解锁
robot_id string 机器人id，如果id无法对应当前获得锁的机器人id，将无法解锁。

返回参数

参数 类型 说明
layout object 当前地图状态数据
status string 是否解锁成功

更新地图

URL: /layout

请求方式: PUT

请求参数:

参数 类型 说明
robot_id string 当前机器人id
lock_id string 当前机器人获取到的锁id
layout object 更改的地图状态信息。如果有未包含的地图状态，则认为没有改动。
unlock bool 是否自动解锁地图

返回参数:

参数 类型 说明
layout object 当前地图状态数据

获取地图

URL: /layout

请求方式: GET

请求参数:

参数 类型 说明
lock bool 是否自动锁定地图
robot_id string 当开启自动锁定地图时需要此参数，否则不需要

返回参数:

参数 类型 说明
layout object 地图状态信息

获取地图数据

URL: /layout/map

请求方式: GET

请求参数:

参数 类型 说明
id string 地图id,可以为空。为空则返回当前所有地图数据

返回参数

参数 类型 说明
id string 地图id，唯一的字符串
name string 地图名称
origin object, 有x,y属性 地图左上角的坐标
resolution float 1像素对应的实际距离
image string 地图图片url，图片格式为png
keyframedb.bson string 地图数据url格式为bson
keyframes.bson string 地图数据url格式为bson
map.bson string 地图数据url格式为bson
mappoints.bson string 地图数据url格式为bson
image_pgm string 地图图片url,格式为pgm
image_yaml string 地图说明文件，格式为yaml
image_png string 地图图片url,格式为png

上传地图数据

URL: /layout/map

请求方式: POST

请求参数:

参数 类型 说明
name string 地图名称
origin_x float 地图左上角X坐标
origin_y float 地图左上角Y坐标
resolution float 1像素对应实际的距离
image_pgm file 地图文件数据，图片格式为pgm
keyframedb_bson file 地图数据文件，格式为bson
keyframes_bson file 地图数据文件，格式为bson
map_bson file 地图数据文件，格式为bson
mappoints_bson file 地图数据文件,格式为bson
force bool 遇到重名地图时是否覆盖以前地图。如果为true则覆盖，false则返回错误

返回参数

参数 类型 说明
id string 地图id，唯一的字符串
name string 地图名称
origin object, 有x,y属性 地图左上角的坐标
resolution float 1像素对应的实际距离
image string 地图图片url，图片格式为png
keyframedb.bson string 地图数据url格式为bson
keyframes.bson string 地图数据url格式为bson
map.bson string 地图数据url格式为bson
mappoints.bson string 地图数据url格式为bson
image_pgm string 地图图片url,格式为pgm
image_yaml string 地图说明文件，格式为yaml
image_png string 地图图片url,格式为png

删除地图数据

URL: /layout/map

请求方式: DELETE

请求参数：

参数 类型 说明
id string 地图id

返回参数

参数 类型 说明
status string 表明是否删除成功

获取保存的路径数据

URL: /layout/path

请求方式: GET

请求参数:

参数 类型 说明
id string Path id，可选参数。若没有此参数则返回所有path信息

返回参数

参数 类型 说明
map_id string 所属地图id
create_time string 创建时间
layout object layout数据结构
name string 路径名称
id string 路径id

上传路径数据

URL: /layout/path

请求方式: POST

请求参数:

参数 类型 说明
name string 路径名称
map_id string 地图id
layout object layout数据结构

返回数据:

参数 类型 说明
map_id string 所属地图id
create_time string 创建时间
layout object layout数据结构
name string 路径名称
id string 路径id

修改路径数据

URL: /layout/path

请求方式: PUT

请求参数:

参数 类型 说明
id string path id，唯一的字符串
map_id string 所属地图的id
layout object layout数据结构
name string 路径名称

返回参数

参数 类型 说明
map_id string 所属地图id
create_time string 创建时间
layout object layout数据结构
name string 路径名称
id string 路径id

删除路径数据

URL： /layout/path

请求方法: DELETE

请求参数:

参数 类型 说明
id string path id, 唯一字符串

1.3.4. 机器人状态相关

获取机器人状态1

URL: /robot

请求方式: GET

请求参数:

参数 类型 说明
robot_id string 机器人id，当此参数未指定时返回所有机器人状态。当指定时返回指定的机器人状态

返回参数：

参数 类型 说明
status string 是否成功获取状态
robot object 机器人状态信息

返回示例信息

{
    "status": "ok",
    "robots": [
        {
            "id": "16000CD479EEEFF2B29B8AC54E96F29802E50E724E95834F5935FE999BE8DB2816E01A482211",
            "mac": "00:e0:4c:ce:83:87",
            "ip": "192.168.0.196",
            "port": 3546,
            "version": "4.0.0",
            "galileo_status": {
                "mapStatus": 0,
                "controlSpeedX": 0.0,
                "currentSpeedX": -1.4528632164001465e-07,
                "targetNumID": -1,
                "power": 38.7115478515625,
                "navStatus": 1,
                "loopStatus": 0,
                "gbaStatus": 0,
                "targetDistance": -1.0,
                "controlSpeedTheta": 0.0,
                "currentSpeedTheta": -0.00039996925625018775,
                "header": {
                    "stamp": {
                        "secs": 1576128308,
                        "nsecs": 894376993
                    },
                    "frame_id": "map",
                    "seq": 9989
                },
                "busyStatus": 0,
                "chargeStatus": 0,
                "currentAngle": -0.04512203484773636,
                "currentPosX": -5.170620441436768,
                "currentPosY": -2.721562385559082,
                "gcStatus": 0,
                "angleGoalStatus": 1,
                "visualStatus": 2,
                "targetStatus": 0
            },
            "is_enabled": true,
            "is_online": true,
            "server_url": "http://192.168.0.196:3546/api/v1/",
            "current_schedule": null,
            "last_update_time": 1576128259367,
            "name": ""
        },
        {
            "id": "66D23E4AC785F675EB3615D0B1C1CA63AF80B6F6B285751CCC4A075B10FF7E2C2BD26B89D75A",
            "mac": "00:e0:4c:13:4f:21",
            "ip": "192.168.0.121",
            "port": 3546,
            "version": "4.0.0",
            "galileo_status": null,
            "is_enabled": false,
            "is_online": false,
            "server_url": "http://192.168.0.121:3546/api/v1/",
            "current_schedule": null,
            "last_update_time": 1576122896046,
            "name": ""
        }
    ]
}

修改机器人名称

URL: /robot

请求方式: PUT

请求参数:

参数 类型 说明
name string 机器人名称
id string 机器人ID

返回参数: 机器人状态信息

获取机器人状态2

URL: /robot/status

请求方式: GET

请求参数:

参数 类型 说明
robot_id string 机器人id，当此参数未指定时返回所有机器人状态。当指定时返回指定的机器人状态

返回参数

参数 类型 说明
robots list 机器人状态列表

上传机器人状态

URL: /robot/status

请求方式: POST

请求参数:

参数 类型 说明
robot_id string 机器人id
robot_status object 机器人状态信息

返回参数

参数 类型 说明
robot_id string 机器人id
robot_status object 机器人状态信息

返回参数

参数 类型 说明
robot_id string 机器人id
robot_status object 更新后的机器人状态信息

使能机器人

URL: /robot/enable

请求方式: PUT

说明: 使能机器人或禁用机器人。只有使能后的机器人系统才会为其分配任务

参数 类型 说明
is_enabled bool 是否使能机器人
robot_id string 机器人ID

返回参数

参数 类型 说明
robot object 机器人状态信息

调用某机器人API

URL: /robot/< ID >/< API_URL >

说明：

ID为机器人id，API_URL为对应的调用机器人URL。如获取机器人状态信息可以使用 http://xxx.xxx.xxx.xxx/AABBCCDD/api/v1/syste/status 进行访问。其中xxx.xxx.xxx.xxx为调度中心ip。AABBCCDD为机器人id。

请求方式：GET，POST，PUT，DELETE

请求参数：和对应机器人API一致

返回参数：和机器人API返回参数一致

1.3.5. Action 和 Task 相关 API

Action代表机器人执行的一个动作，比如等待5秒，或播放一段语音，或左转30°。当一系列action编排成一组动作的时候就是一个Task。通过action和task相关的API我们可以方便的控制机器人实现我们想要的动作。

支持的Action类型和对应属性

类型 说明 属性
callback_action 回调action，执行此action时会向指定的url发送http请求 url:http请求的地址
method:http 请求的方式
data:http请求的数据
sleep_action 等待动作，机器人等待对应时间后执行之后的action wait_time: 机器人等待时间
charge_action 自动充电动作， 只有在机器人在充电桩附近时才可以执行此动作 x: 充电桩x坐标
y: 充电桩y坐标
theta: 充电桩角度, 单位为弧度
robot_id: 需要执行此动作的机器人id
local_move_action 局部移动动作。控制机器人小范围移动，适用于精准对接场景 robot_id: 需要执行此动作的机器人id
distance: 机器人向前移动距离，当为负值时则机器人后退对应距离
angle:机器人转动对应角度，单位为弧度
method:定位方式。0使用纯惯性导航定位。1采用激光雷达辅助定位

获取Action

URL: /action

请求方式： GET

请求参数：

参数 类型 说明
id string action id, 唯一字符串。id为可选参数，如果有id则返回目标action信息，如果没有id则返回所有action信息

返回参数：目标action信息

示例返回数据

{
    "type": "charge_action",
    "id": "45affe13-37de-4041-b592-70db27ec4e38",
    "x": -3.799302718853892,
    "y": 0.9755894865773105,
    "theta": 1.48352986419518,
    "robot": {
        "id": "16000CD479EEEFF2B29B8AC54E96F29802E50E724E95834F5935FE999BE8DB2816E01A482211",
        "mac": "00:e0:4c:ce:83:87",
        "ip": "192.168.0.196",
        "port": 3546,
        "version": "4.0.0",
        "galileo_status": {
            "mapStatus": 0,
            "controlSpeedX": 0,
            "currentSpeedX": -2.3283064365386963e-7,
            "targetNumID": -1,
            "power": 38.631343841552734,
            "navStatus": 1,
            "loopStatus": 0,
            "gbaStatus": 0,
            "targetDistance": 1.2436540126800537,
            "controlSpeedTheta": 0,
            "currentSpeedTheta": 3.206077963113785e-7,
            "header": {
            "stamp": {
                "secs": 1576128895,
                "nsecs": 762253046
            },
            "frame_id": "map",
            "seq": 27595
            },
            "busyStatus": 0,
            "chargeStatus": 0,
            "currentAngle": 2.205643653869629,
            "currentPosX": -5.04252815246582,
            "currentPosY": 1.0082411766052246,
            "gcStatus": 0,
            "angleGoalStatus": 1,
            "visualStatus": 1,
            "targetStatus": 2
        },
        "is_enabled": true,
        "is_online": true,
        "server_url": "http://192.168.0.196:3546/api/v1/",
        "current_schedule": null,
        "last_update_time": 1576128846285,
        "name": ""
    },
    "state": "WAITTING",
    "result": "",
    "progress": 0
}

创建Action

URL: /action

请求方式： POST

请求参数:

参数 类型 说明
type string action类型, 目前可选的action类型为 callback_action, sleep_action, charge_action, local_move_action
task_id string action 所属task的id，如果没有task_id则会自动创建一个包含目标action的task
其余参数 其余参数根据不同的action类型要求添加

返回参数：新创建的action信息。如果task_id不存在则返回自动创建的task的信息

注意对于自动创建的task，系统将至作为临时task不会长期保存在数据库中。当调度系统重启之后对应的task和action都会消失

修改Action

URL: /action

请求方式: PUT

请求参数:

参数 类型 说明
id string action id
其他需要修改的action属性

返回参数： 修改后的action对象信息

删除Action

URL: /action

请求方式: DELETE

请求参数:

参数 类型 说明
id string action的id，唯一字符串

查找Task

URL: /task

请求方式：GET

请求参数:

参数 类型 说明
id string task id, task唯一字符串。可选参数，如果没有id则返回最后创建的20个task。如果有id则返回目标task信息

返回参数： task 信息

示例返回信息:

{
  "id": "50d79436-50c6-43da-9117-d569684f6205",
  "name": "navigation task",
  "loop_flag": false,
  "current_task": null,
  "state": "WAITTING",
  "sub_tasks": [
    {
      "type": "charge_action",
      "x": -3.799302718853892,
      "y": 0.9755894865773105,
      "theta": 1.48352986419518,
      "robot": {
        "id": "16000CD479EEEFF2B29B8AC54E96F29802E50E724E95834F5935FE999BE8DB2816E01A482211",
        "mac": "00:e0:4c:ce:83:87",
        "ip": "192.168.0.196",
        "port": 3546,
        "version": "4.0.0",
        "galileo_status": {
          "mapStatus": 0,
          "controlSpeedX": 0,
          "currentSpeedX": -2.0489096641540527e-7,
          "targetNumID": -1,
          "power": 38.68146896362305,
          "navStatus": 1,
          "loopStatus": 0,
          "gbaStatus": 0,
          "targetDistance": 1.0949629545211792,
          "controlSpeedTheta": 0,
          "currentSpeedTheta": -0.0005335922469384968,
          "header": {
            "stamp": {
              "secs": 1576128494,
              "nsecs": 861792087
            },
            "frame_id": "map",
            "seq": 15568
          },
          "busyStatus": 0,
          "chargeStatus": 0,
          "currentAngle": 1.8335497379302979,
          "currentPosX": -4.688186168670654,
          "currentPosY": 0.3361913859844208,
          "gcStatus": 0,
          "angleGoalStatus": 1,
          "visualStatus": 1,
          "targetStatus": 2
        },
        "is_enabled": true,
        "is_online": true,
        "server_url": "http://192.168.0.196:3546/api/v1/",
        "current_schedule": null,
        "last_update_time": 1576128445446,
        "name": ""
      },
      "state": "WAITTING",
      "result": "",
      "progress": 0
    },
    {
      "id": "90575557-f993-4146-96d6-3450d84457ba",
      "type": "simple_action",
      "state": "WAITTING",
      "progress": 0
    }
  ],
  "progress": 0
}

创建Task

URL: /task

请求方式: POST

请求参数

参数 类型 说明
name string task的名称，可选参数
loop_flag bool 是否自动循环执行,可选参数
sub_tasks list 子任务的id列表，子任务可以是action也可以是task，可选参数

返回参数：创建后的task信息

修改Task

URL: /task

请求方式: PUT

请求参数

参数 类型 说明
id string 目标task id，task唯一字符串
name string task的名称，可选参数
loop_flag bool 是否自动循环执行,可选参数
sub_tasks list 子任务的id列表，子任务可以是action也可以是task，可选参数

返回参数: 修改后的task信息

删除Task

URL: /task

请求方式: DELETE

请求参数

参数 类型 说明
id string 目标task id，task唯一字符串

返回参数

参数 类型 说明
status string task是否被成功删除

启动Task

URL: /task/start

请求方式: GET

请求参数:

参数 类型 说明
id string task id， task唯一字符串标识

返回参数: 启动后的task信息

暂停Task

URL: /task/pause

请求方式: GET

请求参数:

参数 类型 说明
id string task id， task唯一字符串标识

返回参数: 暂停后的task信息

继续Task

URL: /task/resume

请求方式: GET

请求参数:

参数 类型 说明
id string task id， task唯一字符串标识

返回参数: 继续后的task信息

停止Task

URL: /task/stop

请求方式: GET

请求参数:

参数 类型 说明
id string task id， task唯一字符串标识

返回参数: 停止后的task信息

1.3.6. 证书相关

注册证书

URL: /cert/register

请求方式: GET

请求参数

参数 类型 说明
cert_id string 证书注册序列号

返回参数

参数 类型 说明
result bool 证书注册结果

获取注册后的证书

URL: /cert

请求方式: GET

请求参数： 无

返回参数

参数 类型 说明
cert_data string 注册证书内容

验证证书

URL: /cert/check

请求方式: GET

请求参数: 无

返回参数:

参数 类型 说明
check_res bool 证书验证结果

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