ROS2 接口中的新功能
尚未完成
ROS2的接口定义语言和ROS1的非常接近。
基本上所有的ROS1的.msg
和.srv
文件都可以在ROS2里面重用。
ROS2在1的基础上有新增加了一些功能即
- bounded arrays: ROS1只支持没有限制的数组(比如
int32[] foo
)和固定大小的数据(比如int32[5] bar
), ROS2 支持有限制的数据(int32[<5] bat
) 在有些应用场景下是可以给数组的大小定一个上界的,这样可以节省大量的空间。 - bounded strings: 同样ROS1也只支持没有限制的字符串。ROS2可以支持有限制的字符串。(string<=5 bar)
- default values: ROS1中支持常量(
int32 X=123
)但没有默认值, ROS 2 支持默认值(int32 X 123
) 当创建一个消息或服务时,如果没有额外设置,则会采用默认值。如果设值则默认值会被覆盖。
注意: 在 beta 1版本中默认值只支持数字类型,数字数组类型,和字符串类型(没有经过转义和编码)。