访问设备

每个机器人根据ID会分配一个域名，用户可以通过访问这个域名去访问机器人。

比如机器人的ID是08E14DF3DE3DFA8CAE8307BBEA096743F396FDD38AD38A10ADA24B75353D4C4987F2CAA099A6。如果我们想要访问机器人的80端口那么只要访问下面的地址就行了

http://08E14DF3.80.robot1.bwbot.org:10427

对于访问Galileo Http API 则需要把端口改为3546

http://08E14DF3.3546.robot1.bwbot.org:10427

当前不仅支持http协议，同时也支持websocket协议。比如访问机器人环境传感器数据可以通过下面的URL

ws://08E14DF3.3547.robot1.bwbot.org:10427/bw_env_sensors/EnvSensorData

对于开启了token验证的机器人。需要在访问的URL中添加galileo_proxy_token参数比如

http://08E14DF3.3546.robot1.bwbot.org:10427/api/v1/system/info?galileo_proxy_token=xxxxxxxxxxxxx

也可在Http Header中添加Galileo-Proxy-Token参数。对于通过浏览器访问机器人服务器时可以在浏览器添加修改Http Header的插件。这样每一个浏览器请求都会被添加对应Header。

使用UDP协议访问设备

对于UDP协议，UDP服务端口为10427。客户端向这个端口首先发送一个连接包，其格式如下

0	1-x	最后一位
0x01,标志为连接信息	udp://08E14DF3.3547.robot1.bwbot.org:3547/bw_env_sensors?token=&galileo_proxy_token=xxxxxxxxxxxxx	'\0'

之后这个连接就会收到来自机器人的数据。

向机器人发送数据，其数据帧格式如下。具体说明可以参照伽利略协议文档UDP协议部分。

0	1-4	5	剩余
0x02	client_Id, 客户端id	opcode操作码	具体数据

UDP连接设置了读超时为5秒，如果5秒内没有收到数据那么连接就会被关闭。