常见问题与处理办法

4.1 图传画面卡顿、延时

请右键关闭图传后，重新打开图传，如果问题还是存在，请等待机器人驶离这段信号阻塞区域后再尝试

4.2 建图过程中视觉状态显示“丢失”，黑白图传画面中没有出现绿色的特征点

分如下两种情况： a. 打开视觉后，视觉状态没有出现过“追踪中” b. 视觉状态之前出现过“追踪中”，遥控建图过程中突然变成了“丢失”

解决办法： a.尽量保证机器人为直线运动，前进一段时间后再后退一段时间，如此反复动作直到视觉状态变成“追踪中” b.将机器人退回（保证机器人朝向不变）到视觉状态出现“追踪中”的最近位置，使机器人视觉系统重新锁定。 c.两个办法都尝试多次后，如果还是显示“丢失”，请关闭视觉然后重新开启视觉，从头开始扫描建图。

4.3 开启自主巡检后，视觉状态一直显示“丢失”，机器人在原地摆动

这种情况说明机器人无法识别当前位置，有两种可能： a.当前位置在建图扫描过程中没有被记录过，b.当前位置的光照强度或者物品分布发生了较大的变化。对于第一种情况请将机器人遥控到建图扫描过的位置，保证机器人朝向和建图时的朝向一致，再重新开启自主巡检。第二种情况，需要对环境进行重新扫描建图，巡检路径和站点也需要重新绘制。

4.4 无法关闭导航服务

多尝试点击几次，如果还是无法关闭，请手动关闭机器人底盘电源开关后，再通过客户端软件使车载主机关机。

4.5 规划巡检路径和轨迹时，加载的地图显示出一团乱糟糟的青色点、蓝色机器人轨迹点明显不像建图时的遥控路径

这说明视觉地图的建立失败了，请重新进行一次扫描建图，然后再尝试。

4.6 客户端无法连接机器人

请登录局域网路由管理界面，检查客户端PC和机器人主机是否都已经连上网络，参考第二章的联网操作重新设置一下两者网络。

4.7 自定义软件图标和名称

在客户端安装文件夹内有一个config.json的配置文件。其文件内容类似下面

{"defaultLang":"zh-cn","name":"","icon":""}

这是客户端配置文件，其中defaultLang为客户端默认语言，name为客户端默认名称，icon为客户端默认图标。把图标文件放置于安装路径下，然后设置icon的值为图标名称。图标格式为一般的图片，保证长宽比为1:1。比如想要设置名称为 logo.png 的图片，做如下更改

{"defaultLang":"zh-cn","name":"","icon":"logo.png"}

4.8 地图的分发

一台机器人建立的地图可以分发到其他机器人，供其他机器人使用。

对于5.0以下版本的机器人，可以通过winscp连接机器人下载对应地图

机器人默认用户名和密码为xiaoqiang

地图路径位于 /home/xiaoqiang/saved-slamdb 此文件夹里面为所有的机器人地图，选择对应的目标下载到本地。然后同样通过winscp连接其他机器人，把地图文件上传到对应的机器人路径下面即可。

演示视频

对于5.0-6.1.4版本需要先执行地图导出指令

假如需要导出的地图名字为map1，则首先连接机器人。对于win10系统可以直接打开系统自带的powershell程序，然后输入下面指令连接机器人

ssh xiaoqiang@xxx.xxx.xxx.xxx

其中xxx.xxx.xxx.xxx是机器人ip地址

导出地图

cd ~/saved-slamdb/map1
~/Documents/ros/src/galileo_api/tools/slamdb_converter -e -f -n map1

注意把指令中的map1换成自己的地图名称。

地图导出完成后和上面的方法一样，把地图上传到对应机器人里面

地图复制完成后还需要执行导入地图指令

ssh xiaoqiang@xxx.xxx.xxx

cd ~/saved-slamdb/map1
~/Documents/ros/src/galileo_api/tools/slamdb_converter -i -n map1

如果之前有重名的地图要先把老地图删掉

cd ~/saved-slamdb/map1
~/Documents/ros/src/galileo_api/tools/slamdb_converter -d -n map1