伽利略导航系统HTTP协议说明

API的格式为API版本号加上对应的URL,以获取系统状态API为例,实际请求地址为/api/v1/system/status。API返回值都是json格式的数据。下面的文档将省略API前缀。API服务程序默认端口为3546

系统状态API

获取系统当前状态

URL: /system/status

请求方式: GET

请求参数: 无

返回参数:

参数 类型 说明
status string 状态String,可能的值为 Mapping, Navigating, Busy, Free, Charging

说明:系统可能处在互斥的几种状态中。通过不同的操作API系统在不同的状态间切换。只有在特定的状态下系统才能执行特定的API。

获取系统基本信息

URL: /system/info

请求方式: GET

请求参数: 无

返回参数:

参数 类型 说明
battery int 电池电量百分比
camera_rgb int rgb摄像头topic发布频率,0代表没有数据
camera_depth int 深度摄像头topic发布频率,0代表没有数据
odom int 编码器topic发布频率,0代表没有数据
imu int IMU topic的发布频率,0代表没有数据

注意第一次调用时,由于需要对数据统计,可能对应的数据返回为0.之后调用返回数据将为正常

获取rgb摄像头原始图像

URL: /system/camera_rgb

请求方式: GET

请求参数: 无

返回数据:返回为当前机器人摄像头视频流

获取rgb摄像头处理后图像

URL: /system/camera_rgb_processed

请求方式: GET

请求参数: 无

返回数据: 返回为当前机器人摄像头处理后的视频流

获取系统日志

URL: /system/log

请求方式: GET

请求参数: 无

返回参数:

参数 类型 说明
log string 系统日志信息

获取机器人速度

URL: /system/speed

请求方式: GET

请求参数: 无

返回参数:

参数 类型 说明
speed_x float x方向速度,单位为米每秒
speed_y float y方向速度,单位为米每秒
speed_angle float 转动角速度, 单位是弧度每秒

遥控机器人

URL: /system/speed

请求方式: PUT

请求参数:

参数 类型 说明
speed_x float x方向速度
speed_y float y方向速度
speed_angle float 转动角速度

返回参数:

参数 类型 说明
result bool 遥控指令是否成功执行

关闭机器人

URL: /system/shutdown

请求方式: GET

请求参数: 无

返回参数:

参数 类型 说明
result bool 是否成功接收关机指令

校正机器人陀螺仪

URL: /system/calibrate_imu

请求方式: GET

请求参数: 无

返回参数:

参数 类型 说明
result bool 是否开始校准陀螺仪

开始校正摄像头角度位置参数

URL: /system/calibrate_camera/start

请求方式: GET

说明:此自动校准方法只对单摄像头系统有效。对于多摄像头情况可能会造成异常结果。执行启动校准方法后需要遥控机器人在环境中运动,使其路径形成一个闭环完成闭环优化。闭环优化完成后,继续移动一段距离,然后调用提交参数方法完成参数校准。

请求参数: 无

返回参数:

参数 类型 说明
result string 是否开始校准陀螺仪

取消摄像头角度位置校正参数

URL: /system/calibrate_camera/cancel

请求方式: GET

请求参数: 无

返回参数:

参数 类型 说明
result string 是否取消校准陀螺仪

获取摄像头角度位置校正状态

URL: /system/calibrate_camera/status

请求方式: GET

请求参数: 无

返回参数:

参数 类型 说明
status string 标定状态,可以是CALIBRATING或CALIBRATED。分别表示标定中和标定完成
accuracy float 在标定完成时候会包含此参数,表明标定准确度,最大值为100

提交摄像头角度位置校正参数

URL: /system/calibrate_camera/complete

请求方式: GET

说明: 只有在处于CALIBRATED状态下才能够提交标定参数

请求参数: 无

返回参数:

参数 类型 说明
status string 标定参数是否提交成功

检查系统更新状态

URL: /system/update/check

请求方式: GET

请求参数: 无

返回参数:

参数 类型 说明
status string 检查更新程序是否成功执行
need_update bool 是否需要更新

开始自动更新程序

URL: /system/update/start

请求方式: GET

请求参数: 无

返回参数:

参数 类型 说明
status string 系统更新程序是否成功启动

取消自动更新程序

URL: /system/update/cancel

请求方式: GET

请求参数: 无

返回参数:

参数 类型 说明
status string 取消系统更新是否成功

获取软件更新日志

URL: /system/update/log

请求方式: GET

请求参数: 无

返回参数:

参数 类型 说明
status string 是否成功获取更新日志
log string 系统更新日志内容
is_complete bool 系统更新是否已经完成

获取当前调度服务器

URL: /system/schedule_manager

请求方式: GET

请求参数: 无

返回参数: 所有schedule manager数据,其中第一个是当前的schedule manager

返回数据示例

[
  {
    "ip": "192.168.0.23",
    "update_time": 1576115449217,
    "version": "1.0.0",
    "id": "9188d590-8508-47bd-a704-d34ddb803265",
    "port": 24958
  }
]

系统自检

URL: /system/self_test

请求方式: GET

返回参数:

参数 类型 说明
motor_driver bool 底盘驱动状态是否正常
camera bool 摄像头状态是否正常
charge bool 自动充电模块是否正常
lidar bool 雷达是否正常
bluetooth bool 蓝牙是否工作正常
battery bool 获取电池电压是否正常

获取当前io电平情况

注意io仍为电平输出,获取的是输出电平的状态,并不是输入信号

URL: /system/info

请求方式: GET

请求参数: 无

返回参数:

参数 类型 说明
status string 获取状态
out1 string "-1"为未设置,"0"为低电平, "1"为高电平
out2 string "-1"为未设置,"0"为低电平, "1"为高电平
out3 string "-1"为未设置,"0"为低电平, "1"为高电平

控制当前io电平情况

URL: /system/info

请求方式: POST

请求参数:

参数 类型 说明
level string 0 为低电平, 1为高电平
port string 可以为1,2,3分别对应三个IO端口

返回参数:

参数 类型 说明
status string 获取状态
status string 设置电平状态

获取机器人当前配置参数

URL: /system/config

请求方式: GET

请求参数: 无

返回参数:

参数 类型 说明
default_map string 默认地图名称
maps list 地图对应默认路径配置
navigation_speed float 最大导航速度
max_control_speed float 最大遥控速度
bar_distance_min float 避障距离
k2 float PID控制参数k2
kp float PID控制参数kp
ki float PID控制参数ki
kd float PID控制参数kd
look_ahead_dist float 预估距离
theta_max float 最大角速度
plan_width float 车体宽度
path_change float 避障时是否绕开
forward_width float 预估距离
rot_width float 车体旋转宽度
backtime float 最大后退距离

修改机器人配置

URL: /system/config

请求方式: POST

请求参数:

参数 类型 说明
default_map string 默认地图名称,可选参数
maps list 地图对应默认路径配置,可选参数
navigation_speed float 最大导航速度,可选参数
max_control_speed float 最大遥控速度,可选参数
bar_distance_min float 避障距离,可选参数
k2 float PID控制参数k2,可选参数
kp float PID控制参数kp,可选参数
ki float PID控制参数ki,可选参数
kd float PID控制参数kd,可选参数
look_ahead_dist float 预估距离,可选参数
theta_max float 最大角速度,可选参数
plan_width float 车体宽度,可选参数
path_change float 避障时是否绕开,可选参数
forward_width float 预估距离,可选参数
rot_width float 车体旋转宽度,可选参数
backtime float 最大后退距离,可选参数

返回参数:

修改后的机器人参数

参数 类型 说明
default_map string 默认地图名称
maps list 地图对应默认路径配置
navigation_speed float 最大导航速度
max_control_speed float 最大遥控速度
bar_distance_min float 避障距离
k2 float PID控制参数k2
kp float PID控制参数kp
ki float PID控制参数ki
kd float PID控制参数kd
look_ahead_dist float 预估距离
theta_max float 最大角速度
plan_width float 车体宽度
path_change float 避障时是否绕开
forward_width float 预估距离
rot_width float 车体旋转宽度
backtime float 最大后退距离

恢复机器人默认参数

URL: /system/config

请求方式: DELETE

请求参数

参数 类型 说明
key string 对应参数的名称,如k2,kp,ki等等

返回参数:

参数 类型 说明
status string 恢复默认值操作状态

让机器人播放语音

URL: /system/tts

请求方式: GET

请求参数:

参数 类型 说明
text string 需要机器人播放的语音对应的文本

返回参数:

参数 类型 说明
status string 语音播放状态

创建地图API

启动创建地图

URL: /map/start

请求方式: GET

说明: 接受到启动命令后系统会处于Busy状态,线程启动成功后系统进入Mapping状态。

请求参数: 无

返回参数:

参数 类型 说明
result bool 是否成功启动导航

结束创建地图线程

URL: /map/stop

请求方式: GET

说明: 接收到结束命令进入Busy状态。后先自动保存地图,然后开始关闭建图线程,线程关闭后系统进入Free状态。

请求参数: 无

返回参数

参数 类型 说明
result bool 是否成功结束建图

当前机器人位置

URL: /map/pose

请求方式: GET

请求参数: 无

返回参数:

参数 类型 说明
x float 机器人当前x坐标,单位为米
y float 机器人当前y坐标,单位为米
angle float 机器人当前朝向角度, 单位为度

获取当前正在创建的地图信息

URL: /map/current_map_image

请求方式: GET

请求参数: 无

返回参数:

参数 类型 说明
status string 是否成功获取地图信息
map_params object 地图的meta信息
map_image string 获取当前地图图片的URL路径

返回数据示例:

{
    "status": "OK",
    "map_params": {
        "origin": [
            -7.621091365814209,
            -9.969059944152832,
            0.0
        ],
        "width": 306,
        "resolution": 0.05000000074505806,
        "height": 324
    },
    "map_image": "/api/v1/map/current_map_png"
}

保存当前创建的地图

URL: /map/current_map_image

请求方式: POST

请求参数:

参数 类型 说明
name string 创建的地图名称

返回参数:

参数 类型 说明
result bool 地图保存是否成功
name string 保存后的地图名称

获取当前创建地图的png图片

URL: /map/current_map_png

请求方式: GET

请求参数: 无

返回参数: 当前正在创建的地图的png图片

获取正在创建地图的图像视频

URL: /map/stream

请求方式: GET

请求参数: 无

返回参数: 正在创建的地图的图片视频

获取创建地图时机器人的运动轨迹

URL: /map/track

请求方式: GET

请求参数: 无

返回参数:

参数 类型 说明
trajectory list 创建地图时机器人运动轨迹

返回数据示例:

{
  "trajectory": [
    {
      "y": 0.3912552,
      "x": 0.3480716,
      "z": -0.0384934
    },
    {
      "y": 0.3972594,
      "x": 0.4466029,
      "z": -0.038688
    },
    {
      "y": 0.403202,
      "x": 0.5998781,
      "z": -0.0389315
    },
    ...
  ]
}

获取已经保存的地图信息

URL: /map/image

请求方式: GET

请求参数:

参数 类型 说明
name string 地图名称,可选参数。当有此参数时返回目标地图的pgm地图图片。当无此参数时返回所有保存的地图的名称

返回参数: 如上说明

返回参数示例:

当没有name参数时

[
  "走廊",
  "update3",
  "map1"
]

重命名已经保存的地图

URL: /map/image

请求方式: PUT

请求参数:

参数 类型 说明
name string 目标地图的名称
new_name string 新地图名称

返回参数

参数 类型 说明
result bool 是否成功重命名地图
name string 新的地图名称

导航部分

系统处于Navigating状态下才可能执行下面的API

启动导航状态

URL: /navigation/start

请求方式: GET

说明: 接收到启动命令后系统会处于Busy状态,线程启动成功后系统进入Navigating状态。启动命令参数中包含导航地图文件名字。

请求参数:

参数 类型 说明
map string 导航所使用的地图名称
path string 导航所使用的路径名称

返回参数

参数 类型 说明
result bool 是否成功启动导航
description string 若启动失败,其原因说明

启动调度导航

URL: /navigation/start_schedule_mode

请求方式: GET

说明: 接收到启动命令后系统会处于Busy状态,线程启动成功后系统进入Navigating状态。此导航状态不同于普通导航状态。伽利略导航功能将不能使用,机器人将由拉格朗日调度系统控制。

请求参数: 无

返回参数:

参数 类型 说明
result bool 是否成功启动调度导航
description string 若启动失败,其原因说明

停止导航

URL: /navigation/stop

请求方式: GET

请求参数: 无

返回参数:

参数 类型 说明
result bool 是否成功启动调度导航
description string 若启动失败,其原因说明

停止调度导航

URL: /navigation/stop_schedule_mode

请求方式: GET

请求参数: 无

返回参数:

参数 类型 说明
result bool 是否成功启动调度导航
description string 若启动失败,其原因说明

机器人当前位置信息

URL: /navigation/pose

请求方式: GET

请求参数: 无

返回参数:

参数 类型 说明
x float 机器人x坐标,单位为米
y float 机器人y坐标,单位为米
angle float 机器人朝向角度,单位为度

获取当前导航正在使用的地图和路径名称

URL: /navigation/current_path

请求方式: GET

请求参数: 无

返回参数:

参数 类型 说明
map string 当前导航使用的地图名称
path string 当前导航使用的路径名称

获取当前位置到目标点的距离

URL: /navigation/target_distance

请求方式: GET

请求参数: 无

返回参数:

参数 类型 说明
distance float 当前位置到目标点的距离

获取已经保存的详细地图信息

URL: /navigation/saved_maps

请求参数: GET

请求参数:

参数 类型 说明
name string 目标地图的名称,可选参数。当没有此参数时返回所有已保存的地图信息。当有此参数时,返回目标地图的信息

返回参数:

参数 类型 说明
resolution float 地图分辨率,即每像素点对应的实际距离
origin object 地图原点坐标
occupied_thresh float 占用阈值,一般没什么用
free_thresh float 未占用阈值,一般没什么用
negate int 是否反转占用和未占用,一般没什么用
name string 目标地图名称
md5sum string 目标地图数据的md5sum值,用于判断地图是否是一样的

获取保存的地图中的机器人运动轨迹

URL: /navigation/robot_tracks

请求方式: GET

请求参数:

参数 类型 说明
map_name string 目标路径的地图名称。可选参数,没有此参数时返回所有地图中的机器人路径数据。当有此参数时只返回目标地图的机器人路径数据

返回参数:

当请求参数有map_name时

参数 类型 说明
trajectory list 机器人运动轨迹点列表

当请求参数有map_name时

返回所有地图的轨迹点列表,包含地图名称和轨迹点数据

返回数据示例:

当没有map_name参数时

[
  {
    "map_name": "map1",
    "track": [
      {
        "y": 0.0000016,
        "x": -0.0010667,
        "z": -0.0000129
      },
      {
        "y": 0.0084065,
        "x": 0.0657083,
        "z": -0.0001012
      },
      {
        "y": -0.0036619,
        "x": 0.1893717,
        "z": -0.0003028
      },
      ...
    ]
  }
]

获取目标地图的PGM图片信息

URL: /navigation/map_pgm

请求方式: GET

请求参数:

参数 类型 说明
name string 目标地图名称

返回目标地图的pgm图片数据

获取目标地图的png图片信息

URL: /navigation/map_png

请求方式: GET

参数 类型 说明
name string 目标地图名称

返回目标地图的png图片数据

获取当前正在使用的地图

URL: /navigation/current_map

请求方式: GET

请求参数: 无

返回参数:

参数 类型 说明
name string 目标地图名称
md5sum string 目标地图数据的md5sum值

上传当前机器人地图数据至调度服务器

URL: /navigation/upload_map

请求方式: GET

说明: 此方法是异步方法,调用后会在系统中创建一个上传地图数据的线程。上传进度可以通过task相关api获取。使用前一定要保证调度服务器和机器人可以正常通信,且机器人处于被激活状态。

请求参数:

参数 类型 说明
server_id string 调度服务器id

返回参数:

地图上传任务数据

示例返回数据:

{
    "name": "upload_map",
    "loop_flag": false,
    "id": "8bc1e6dd-df1f-4a78-a17b-c60911ce5a06",
    "state": "WORKING",
    "sub_tasks": [
        {
            "server_id": "9188d590-8508-47bd-a704-d34ddb803265",
            "state": "WORKING",
            "result": "",
            "progress": 0,
            "type": "upload_map_action",
            "id": "e21c743d-c692-4ed2-b2be-1470da60ba1e"
        }
    ],
    "progress": 0.0,
    "current_task": {
        "server_id": "9188d590-8508-47bd-a704-d34ddb803265",
        "state": "WORKING",
        "result": "",
        "progress": 0,
        "type": "upload_map_action",
        "id": "e21c743d-c692-4ed2-b2be-1470da60ba1e"
    }
}

从调度服务器下载地图

URL: /navigation/download_map

请求方式: GET

请求参数:

参数 类型 说明
server_id string 调度服务器id
map_id string 需要下载的地图id

返回参数:

地图下载任务数据

返回数据示例:

{
    "name": "download_map",
    "loop_flag": false,
    "id": "fb7669d2-5f03-4461-a992-95422f66d49d",
    "state": "WORKING",
    "sub_tasks": [
        {
            "server_id": "9188d590-8508-47bd-a704-d34ddb803265",
            "map_id": "04f777b8-ff9d-4303-87ac-334dab2e0ffe",
            "state": "WORKING",
            "result": "",
            "progress": 0,
            "type": "download_map_action",
            "id": "2fb7eebc-8048-47d8-b62a-60365c772f87"
        }
    ],
    "progress": 0.0,
    "current_task": {
        "server_id": "9188d590-8508-47bd-a704-d34ddb803265",
        "map_id": "04f777b8-ff9d-4303-87ac-334dab2e0ffe",
        "state": "WORKING",
        "result": "",
        "progress": 0,
        "type": "download_map_action",
        "id": "2fb7eebc-8048-47d8-b62a-60365c772f87"
    }
}

开启导航任务

URL: /navigation/start_nav_task

请求方式: POST

请求参数:

参数 类型 说明
x float 导航目标点坐标x值,单位为米
y float 导航目标点坐标y值,单位为米
theta float 导航目标点角度值,单位为弧度

返回参数:

导航任务数据

示例返回数据:

{
  "name": "navigation task",
  "loop_flag": false,
  "id": "a6858132-5e84-4d37-b968-19808dd8fd96",
  "state": "WORKING",
  "sub_tasks": [
    {
      "state": "WAITTING",
      "result": "",
      "progress": 0,
      "theta": 1.0936689376831055,
      "y": -0.1287004053592682,
      "x": -0.28466343879699707,
      "current_location": {
        "y": -1,
        "x": -1,
        "theta": -1
      },
      "type": "nav_action",
      "id": "99bfb264-8f8f-4950-940b-6f6b883e7358"
    }
  ],
  "progress": 0,
  "current_task": {
    "state": "WAITTING",
    "result": "",
    "progress": 0,
    "theta": 1.0936689376831055,
    "y": -0.1287004053592682,
    "x": -0.28466343879699707,
    "current_location": {
      "y": -1,
      "x": -1,
      "theta": -1
    },
    "type": "nav_action",
    "id": "99bfb264-8f8f-4950-940b-6f6b883e7358"
  }
}

开始自动充电

URL: /navigation/go_charge

请求方式: GET

请求参数: 无

返回参数:

返回充电任务对象

停止自动充电

URL: /navigation/stop_charge

请求方式: GET

请求参数: 无

返回参数:

参数 类型 说明
status string 停止充电操作状态
task object 充电任务对象

任务相关API

机器人的一个动作被定义为Action。比如移动到[1,1]点。又如播放一段声音。一系列的Action组合在一起构成一个任务即Task。通过对Action和Task进行操作,我们可以轻松的控制机器人实现一系列动作。

获取任务信息

URL: /task

请求方式: GET

请求参数:

参数 类型 说明
id string 目标任务id,可选参数。若无此参数则返回所有数据库中保存的task

返回参数:

task 数据信息

创建任务

URL: /task

请求方式: POST

请求参数:

参数 类型 说明
name string 创建任务的名称,可以是任意字符串
sub_tasks list 包含子任务信息的列表,子任务可以是task也可以是action
loop_flag bool 可选参数,是否自动循环任务

例子:

{
    "name": "test task",
    "sub_tasks": [
        {"id": "xxxxxx"},
        {"id": "xxxxxx"},
    ]
}

返回参数:

成功创建的task数据

示例返回数据

{
  "name": "test task",
  "loop_flag": false,
  "id": "47a97e4e-9327-4214-a780-fd5a2ae39ee3",
  "state": "WAITTING",
  "sub_tasks": [],
  "progress": 0,
  "current_task": null
}

修改任务

URL: /task

请求方式: PUT

请求参数:

参数 类型 说明
id string 目标任务id
name string 可选参数,新的任务名称
loop_flag bool 可选参数,是否循环任务
sub_tasks list 包含子任务信息的列表

返回参数:

修改后的任务数据

示例返回数据

{
  "name": "test task",
  "loop_flag": false,
  "id": "47a97e4e-9327-4214-a780-fd5a2ae39ee3",
  "state": "WAITTING",
  "sub_tasks": [],
  "progress": 0,
  "current_task": null
}

删除任务

URL: /task

请求方式: DELETE

请求参数:

参数 类型 说明
id string 目标删除任务的id

返回参数:

参数 类型 说明
status string 目标任务是否删除成功

启动任务

URL: /task/start

请求方式: GET

请求参数:

参数 类型 说明
id string 目标任务的id

返回参数:

启动后的任务信息

暂停任务

URL: /task/pause

请求方式: GET

请求参数:

参数 类型 说明
id string 目标任务的id

返回参数:

暂停后的任务信息

继续任务

URL: /task/resume

请求方式: GET

请求参数:

参数 类型 说明
id string 目标任务的id

返回参数:

继续后的任务信息

取消任务

URL: /task/stop

请求方式: GET

请求参数:

参数 类型 说明
id string 目标任务的id

返回参数:

取消后的任务信息

循环执行任务

URL: /task/loop

请求方式: GET

请求参数:

参数 类型 说明
id string 目标任务的id
loop_flag bool 是否循环任务

获取动作Action信息

URL: /action

请求方式: GET

请求参数:

参数 类型 说明
id string 目标action的id。可选参数,当没有此参数时返回数据库中所有保存的action

返回参数:

目标action数据信息

创建动作Action信息

URL: /action

请求方式: POST

说明:

目前Action有以下几个类别。

callback_action 回调动作

当执行此动作时机器人将会向指定的地址(url),以指定的方式(method),发送指定的数据(data)

属性 类型 说明
url string 回调动作地址
method string 回调请求方法
data object 需要回调发送到的数据

sleep_action 等待动作

当执行此动作时机器人将等待对应的时间

属性 类型 说明
wait_time float 等待的时间,单位秒

upload_map_action 上传地图至指定调度服务器动作

执行此任务时机器人将根据调用参数将地图数据上传至指定的调度服务器

属性 类型 说明
server_id string 调度服务器id

download_map_action 从调度服务器下载地图动作

执行此动作时机器人将根据参数从指定的调度服务器下载地图数据

属性 类型 说明
server_id string 调度服务器id
map_id string 下载的地图id

执行此动作时机器人将移动到参数指定位置

属性 类型 说明
x float 目标位置x坐标,单位为米
y float 目标位置y坐标,单位为米
theta float 目标位置机器人朝向角度,单位为弧度

charge_action 充电动作

在充电桩附近执行此动作机器人将自动对接充电桩并进行充电

属性 类型 说明
x float 充电桩位置x坐标,单位为米
y float 充电桩位置y坐标,单位为米
theta float 充电正面方向,单位为弧度

local_move_action 局部运动动作

局部运动动作用于机器人精准对接过程。比如控制机器人倒车进入车库等等。

属性 类型 说明
distance float 机器人局部运动距离,当distance为正时向前运动,当distance为负时向后运动,单位为米
angle float 机器人局部运动转向角度,机器人先转动对应角度再直行,单位为弧度
method int 精准对接辅助手段,0为无,1为使用雷达

请求参数:

参数 类型 说明
type string action类型,必须是以上几种aciton的一个
task_id string 创建的action所属的task,可选参数。当有此参数时将新建action加入对应task,没有此参数时自动创建一个新的临时task(task不会被保存至数据库)并将action添加进task

其他参数和对应的Action类型相关

示例请求参数:

{
    "type": "sleep_action",
    "wait_time": 2
}

返回参数:

包含新创建的action的task

示例返回参数:

{
  "name": "auto task",
  "loop_flag": false,
  "id": "c50d355f-9155-4a17-ade6-a61b40820b43",
  "state": "WAITTING",
  "sub_tasks": [
    {
      "wait_time": 2,
      "state": "WAITTING",
      "type": "sleep_action",
      "id": "3bbbed8f-c0dc-4a94-8d6f-05006c943818"
    }
  ],
  "progress": 0,
  "current_task": null
}

修改动作Action信息

URL: /action

请求方式: PUT

请求参数:

参数 类型 说明
id string 目标action的id

其他参数和Action类型相关

返回参数:

经过修改的Action数据

删除动作Action信息

URL: /action

请求方式: DELETE

请求参数:

参数 类型 说明
id string 目标action的id

触发等待动作

说明: 对于wait_req_action,机器人会一直等待http请求触发,直到触发后才继续执行下面的任务。

URL: /action/update_wait_req

请求方式: GET

请求参数: 无

返回参数:

当前的wait_req_action对象

results matching ""

    No results matching ""