自定义接口 （消息、服务）

未完成

尽管我们鼓励重用已有的标准消息和服务定义。然而在很多情况下你还是要自己定义消息或者服务。 自定义消息和服务第一步时创建.msg或.srv文件。定义方式可以参照[[ROS接口]]

为了方便起见，.msg文件放置于软件包文件夹下的msg文件夹内。.srv文件放置于srv文件夹内。

在写完你的.msg或.srv文件后，你需要在你的CmakeLists.txt文件内添加一些代码。使得代码生成程序能够处理你的定义文件。先要了解更加详细的教程可以参照pendulum_msgs package，作为一个例子。你可以在这个包的CMakeLists.txt文件中看到相关的CMake的调用。