引言

伽利略视觉导航系统是一个融合了多种传感器以视觉导航为主导的机器人定位和运动控制系统。通过加载本系统可以实现机器人的定位和导航功能。适用于自动巡检机器人工业AGV,服务机器人等多种应用场景。

建议在使用API之前先通过使用机器人了解整个工作原理和流程。机器人使用手册

整体工作流程

机器人工作主要分为两个部分，建图和导航。首先开启机器人建图状态后，遥控机器人在目标环境中移动。机器人会自动创建环境地图。创建地图后调用保存接口，地图保存在机器人上后可以供导航使用。 在创建的地图中添加机器人移动的路径和目标点数据。之后就可以启动导航了。

跨地图导航

在不同地图中添加目标点的关联信息后即可在不同的地图间导航。

跨楼层导航

跨楼层导航需要创建楼层地图和电梯地图。其基本原理和跨地图导航一样。通过添加连接点把楼层地图和电梯地图连接起来。机器人会自动根据目标点所在的楼层和当前位置找出应该采取的路线和动作。 注意电梯地图的0号点必须在电梯内部。