小强ROS机器人教程(9)_使用rostopic控制kinect的俯仰角度
本教程适用于2016年9月之后购买的用户，之前购买的用户请到我们开源仓库安装下载freenect_stack,替换教程(7)中的ros官方版freenect_stack
准备工作：
请查看kinect版本，在kinect底座标签上有注明。对于部分model1473的用户，因为驱动的缺陷（不影响kinect其它功能,只涉及电机），需要先进行如下操作，model1414用户可以直接跳过。
# vnc登入小车主机
freenect-micview
如果出现下图，关闭上述命令，继续教程
操作步骤：
1.在本地虚拟机新开一个窗口，启动freenect_stack驱动,
# vnc登入小车主机
roslaunch freenect_launch freenect-xyz.launch
正常启动会出现下图，如果出现红色错误（驱动缺陷），请通过git pull更新freenect_stack程序。
2.在本地虚拟机新开一个窗口，发布电机角度控制命令
# vnc登入小车主机
rostopic pub /set_tilt_degree std_msgs/Int16 '{data: -20}' -1
如果一切正常，现在可以看到kinect的仰角不断变小，上述命令中的{data: -20}数字就代表角度，可以设置为30到-30之间的整数
请将kinect数据线插入小车主机蓝色usb3.0端口，这样kinect才能正常工作